Com assinalável precedência relativamente ao tipo contratual seguro, o contrato de seguro marítimo desenvolve-se, no século XIV, como resposta à necessidade, sentida pelos mercadores, de acautelar os riscos da expedição marítima.
No direito romano, merece já especial referência o foenus nauticum, pacto acessório pelo qual se realizava a transferência do risco, inserido no "mútuo náutico" que, desta forma, ganhava carácter aleatório. O foenus nauticum surge, assim, intimamente ligado ao contrato posteriormente designado de risco ou câmbio marítimo (contrat à la grosse, prestito a cambio marittimo, bottomry), espécie de seguro "invertido" no qual o mutuante toma por si o risco do fracasso da expedição marítima com a subsequente exoneração da obrigação de restituir as quantias mutuadas, em caso de verificação do sinistro.
Portugal terá também desempenhado um papel precursor na origem e no desenvolvimento do seguro marítimo, nomeadamente pela elaboração teórica levada a cabo por Pedro de Santarém e pela lei de 1370, no reinado de D. Fernando, relativa a uma mútua para seguros, de lotação superior a certa tonelagem.