O dragão pousou no espaço traz sete histórias clínicas de pacientes com distúrbios psiquiátricos tratados por Wanderley tendo como filosofia a terapia baseada nas experiências de Lygia Clark. Esta acreditava no poder de uma arte interativa e plurissensorial, capaz de reconstruir o mundo por meio da sensibilidade, reinventando a relação original entre arte, espectador e ciência. Nesse contexto, não existe, portanto, nem o espectador (chamado de participante) nem objeto, mas sim uma confluência sensível que anula o mito do criador e abre a consciência para um novo plano de apreensão da vida.
Lygia, a princípio, atuou de maneira interdisciplinar, aliando a linguagem clássica da psiquiatria à criação dos objetos interativos num método alternativo. Mais tarde, desenvolveu uma terapia independente, que chamou de Estruturação do Self. Os Objetos Relacionais, ferramentas da Estruturação, eram instalações táteis, móveis, manipuláveis, de simples execução, com diferentes texturas, formatos e cores, aplicados no corpo do paciente, e que estabeleciam uma oportunidade de contato simultâneo com o mundo interno e externo. Os resultados, dos quais Lula extrai considerações que reforçam a ideia de uma psiquiatria mais participativa, são animadores do ponto de vista clínico.
Nesta obra, Lula explica detalhadamente os princípios da terapia, num estudo não-acadêmico, ilustrado com depoimentos reais e poemas dos pacientes, colhidos em nove anos de anotações espontâneas dos tratamentos que ministrou, além de descrever os avanços do seu trabalho chamado Palavragesto e o processo de criação do Espaço Aberto no Tempo, uma clínica para doentes mentais mantida por ele e demais psiquiatras.